電機,伺服電機可程式設計控制器aks-01z使用說明
一、 系統特點
● 控制軸數：單軸；
● 指令特點：任意可程式設計（可實現各種複雜執行：定位控制和非定位控制）；
● 最高輸出頻率：40khz(特別適合控制細分驅動器)；
● 輸出頻率解析度：1hz；
● 程式設計條數：99條；
● 輸入點：6個（光電隔離）；
● 輸出點：3個（光電隔離）；
● 一次連續位移範圍：—7999999~7999999；
● 工作狀態：自動執行狀態，手動執行狀態，程式編輯狀態，引數設定狀態；
● 公升降速曲線：2條（最優化）；
● 顯示功能位數：8位數碼管顯示、手動/自動狀態顯示、執行/停止狀態顯示、步數/計數值/程式顯示、編輯程式，引數顯示、輸入/輸出狀態顯示、cp脈衝和方向顯示；
● 自動執行功能：可編輯，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動執行的啟動和停止；
● 手動執行功能：可調整位置（手動的點動速度和點動步數可設定）；
● 引數設定功能：可設定起跳頻率、 公升降速曲線、 反向間隙、手動長度、 手動速度、中斷跳轉行號和回零速度；
● 程式編輯功能：可任意插入、刪除可修改程式。具有跳轉行號、資料判零、語句條數超長和超短的判斷功能；
● 回零點功能：可雙向自動回到零點；
● 程式設計指令：共14條指令；
● 外操作功能：通過引數設定和程式設計，在a操作和b操作端子上加開關可執行外部中斷操作；
● 電源：ac220v（電源誤差不大於±15%）。
一、 前面板圖
前面板圖包括：
1、 八位數碼管顯示
2、 六路輸入狀態指示燈
3、 三路輸出狀態指示燈
4、 cp脈衝訊號指示燈
5、 cw方向電平指示燈
6、 按鍵：共10個按鍵，且大部分按鍵為復合按鍵，他們在不同狀態表示的功能不同，下面的說明中，我們只去取功能之一表示按鍵。
後面板圖及訊號說明：
後面板圖為接線端子，包括：
1、 cp、cw、optp為步進電機驅動器控制線，此三端分別連至驅動器的相應端，其中：
cp————步進脈衝訊號
cw————電機轉向電平訊號
opto————前兩路訊號的公共陽端
cp、cw的狀態分別對應面板上的指示燈
2、 啟動：啟動程式自動執行，相當於面板上的啟動鍵。
3、 停止：暫停正在執行的程式，相當於面板上的停止鍵，再次啟動後，程式繼續執行。
4、 a操作和b操作是本控制器的一大特點：對於步進電機，我們一般進行定量定位控制，如控制電機以一定的速度執行一定的位移這種方式很容易解決，只需把速度量和位移量程式設計即可。但還有相當多的控制是不能事先定位的，例如控制步進電機從起始點開始朝一方向執行，直到碰到一行程開關後停止，當然再反向執行回到起始點。
再例如要求步進電機在兩個行程開關之間往復執行n次，等等。在這些操作中，我們事先並不知道步進電機的位移量的具體值，又應當如何程式設計呢？本控制器利用：
「中斷操作」，我們稱之為「a操作」和「b操作」。以「a操作」為例，工作流程為：當程式在執行時，如果「a操作」又訊號輸入，電機作降速停止，程式在此中斷，程式記住了中斷處的座標，程式跳轉到「a操作」入口位址所指定的程式處執行程式。
5、 輸入1和輸入2通過開關量輸入端。
6、 輸出1、輸出2和輸出3通過開關量輸出端。
7、 com+、com—輸入輸出開關量外部電源，本電源為dc12v/0.3a,com+為正端，com—為負端，此電源由控制器內部隔離提供。
8、 ~220v控制器電源輸入端。
輸入訊號和輸出訊號介面電路：
本控制器的「啟動」、「停止」、「a操作」、「b操作」、「輸入1」、「輸入2」為輸入訊號，他們具有相同的輸入介面電路。「輸出1」、「輸出2」、「輸出3」稱為輸出訊號。他們具有相同的輸出介面電路。
輸入和輸出電路都有光電隔離，以保證控制器的內部沒有相互干擾，控制器內部工作電源(+5v)和外部工作電源（+12v）相互獨立，並沒有電聯絡，這兩組電源由控制器內部變壓器的兩個獨立繞組提供。
開關量輸入訊號輸出訊號的狀態，分別對應面板上的指示燈。對於輸入量，輸入低電平（開關閉合時）燈亮，反之燈滅；對於輸出量，輸出0時為低電平，指示燈滅，反之燈亮。
開關量輸入電路：
開關量輸出電路：
三，控制器聯接示意圖:
四、 操作流程圖:
控制器總是工作在四種狀態之一：自動狀態、手動狀態、程式編輯狀態、引數設定狀態。上電或按[復位]後，控制器處於自動待執行狀態且使座標於零點，這時可以啟動程式自動執行或切換到手動狀態，程式編輯狀態和引數設定狀態只能在手動狀態下切換。
程式編輯完成或引數設定完成後，按[退出]鍵退回到手動狀態（程式將自動被保護）。在手動狀態下，如要切換到程式編輯狀態，只需按[編輯]鍵，如要切換到引數設定狀態，需按[編參]鍵2秒以上。
（注：上述所說的按鍵[編輯]、[編參]、[退出]其實是同乙個按鍵，由三個功能復合，我們介紹某一功能時，按鍵的名字只取其一，下同）
五，引數設定：
引數設定狀態的進出方式為：在手動狀態下，按住[編參]鍵2秒以上，直到進入引數設定狀態後才能鬆開。引數設定完成後按[退出]鍵返回到手動狀態（引數將被自動保護）。
引數分兩行顯示，第一行顯示引數的名稱，第二行顯示引數資料。
引數修改方式：進入引數設定狀態後，首先顯示第一行[jf-------]。且前2位的引數名稱閃動顯示：
如按[∧]、[∨]，將會顯示下乙個或上乙個引數名稱。如按[回車]鍵，將進入（下一行）引數資料的編輯修改狀態，這時資料的第一位閃動顯示，如按[∧]、[∨]，資料將被改變。如按[＜]、[＞]鍵，將移至下一位進行修改，如此類推。
資料修改後，按[回車]確認，按[取消]放棄修改。
總之，引數的設定通過回車]、[取消]六個按鍵完成的：通過移動左右鍵使游標移至相應位上，這時數碼將跳動顯示，再通過上下鍵改變量值；用回車鍵進入資料修改狀態，資料修改完成後，再用回車鍵確認退出或用取消鍵放棄修改。請參考《操作流程速查表》。
一、 程式編輯及指令詳解：
程式編輯狀態的進出方式為：在手動狀態下，按[編輯]鍵。即可進入到程式編輯狀態。程式編輯完成後，按[退出]鍵返回到手動狀態（引數將自動儲存）。
本控制器的程式區最多可以編輯99條指令，程式中每一條指令有乙個行號。行號為自動編號，從00開始按順序排列，您可以在程式中插入或刪除某行，但行號會重新分配。
程式格式是：每一條程式分兩行顯示（無引數程式除外），第一行顯示行號和指令名稱，第二行顯示指令資料。程式的最後一條指令固定為「end」。
總之，程式的修改通過插入]、[刪除]、[回車]、[取消]八個鍵來完成；通過移動左右鍵使游標移至相應位上，這時數碼將跳動顯示，再通過上下鍵改變量值：用回車鍵進入資料修改狀態，資料修改完成後，再用回車鍵確認退出或用取消鍵放棄修改。請參與《操作流程速度表》。
程式編輯操作說明
指令詳解（hh---------行號資料）
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