7、 控制櫃中的鎮流電阻又稱制動電阻，為短路制動方式，通常在編碼器故障時啟動短路制動，短路制動也是路徑保持型制動、路徑導向型制動、短路制動三種制動方式中制動最快速的，但往往因制動快速會丟失機械人軌跡。
8、 c4的外部風扇又稱直流可調速風扇，這便是c4控制櫃比c2控制櫃安靜的原因所在。
計算機元件：在計算機元件章節中介紹了c4控制櫃中pc的相關內容，其中需要注意的是：
1、 kuka的pc與家用電腦基本一致，同樣包含主機板、cpu、記憶體、網絡卡、儲存盤、電源等部件。
2、 hmi人機介面（winxp）通過tcp/ip192.168.0.
1與vxworks核心系統互動，這裡需要注意的是，在kuka pc中，真正進行工業控制的系統並不是介面上顯示的winxp系統，運動控制、程式控制均由vxworks來完成，因為vxworks系統更加適用於工業控制，4ms的程式重新整理周期保證了系統的實時性，專家模式的系統也比winxp這種普及的系統更穩定安全，不易中毒。
3、 kuka pc的雙核cpu與市面的不可相互換用，因為其特殊的功能核1：vxworks、winxpe、safe。核2：dse(rc)、safe。
4、 主機板的儲存cmos最少五年更換一次。也可通過監控電量根據實際情況更換。
kr c4的匯流排系統：在這個章節主要介紹了c4匯流排系統與網路通訊，需要注意的是：
1、 匯流排可通俗的理解為計算機的一種語言，一種相互溝通的標準，其中包含的位址表示這些資訊相互傳遞的乙個渠道。
2、 ksp屬於機械手驅動軸的傳動調節器，3軸ksp適用於額定電耗為8~40、3*64的電機，通常情況下額定電流為40。
3、 每次重啟kr c4時只允許更換乙個ksp。並且各個ksp不允許對調。
4、 零點存在eeprom中，換rdc卡時零點需要重做。
5、 乙個rdc可控制八個軸。
6、 絕對位置和分解器位置出故障時，零點需要重做。
7、 編碼器實際上是乙個旋轉變壓器，有同軸的轉子和定子。更換kuka任一機械部分需要重做零點。
網路技術：這一章節講解了有源、無源網路元件及協議和診斷，其中需要注意的是：
1、 網路檢測訊號工具市場上均有銷售，與檢測寬頻訊號工具相同。
2、 網路拓撲用於描述網路的連線方式，與網路的結構無關（星形、三角形等）。網路可以是單一的拓撲，也可以是混合拓撲。
3、 在同乙個網路裡，每個ip具有唯一性。
4、 在標準供貨方案中，kli已預設設定為靜態ip位址172.31.1.147。
kr c4元件：這一章節講解了kps 27v,電源濾波器，蓄電池等相關內容，其中需要注意的是：
1、 對於低壓電源件，電源件連線3*400v ac市電，提供40a的27v dv輸出電壓。可以供給電機制動裝置、外圍裝置、控制系統電腦、ksp、kpp、蓄電池、控制櫃風扇、rdc、**artpad等裝置。
2、 蓄電池的功能：在控制系統斷電時借助蓄電池在受控狀態下關閉。蓄電池接受控制櫃的充電以及週期性的電量監控。
3、 蓄電池與x305連線，並採用f305號熔絲保護。
4、 緊固冷卻槽時無需使用墊片。
裝置安全：投入執行模式，fail safe over ethercat,profisafe,常規安全，安全操作。需要注意的是：
1、 為確保安全採用雙通道式安全輸入端。低電頻啟用，有電為不啟用。
2、 profi***只能做device。
3、 profisafeplc走安全，接kly所有i/o均為雙通道。
4、 safety id profisafe plc從站位址，憑藉id認裝置。
軟體安裝：這一章節講解了軟體安裝及系統備份還原的相關內容，需要注意的是：
1、 krc 系統還原是基於winpe且擁有建立恢復機械人控制系統的硬碟儲存器對映。在庫卡usb啟動盤、外接usb硬碟、本機驅動器或網路驅動器裡建立儲存器對映檔案。在庫卡usb啟動盤、外接usb硬碟、本機驅動器或網路驅動器裡恢復儲存器對映。
將kuka usb啟動盤配置為靜默模式。
2、 如果u盤執行還原，只有當u盤上的led熄滅後方可拔下u盤，否則會導致u盤受損。
3、 在開始更新之前應將所有資料儲存好（對映，檔案）。
保養：這一章節講解了各個元件的保養方式，其中需要注意的是：
1、 維修人員應熟悉各個裝置的保養週期，在裝置說明書中，各類裝置的保養週期已明確標識，維修人員須制定相關保養計畫按計畫進行裝置保養。
2、 清潔時需要嚴格按照說明書指示進行清潔，選用正確品牌的保養清潔用品。在清潔時要防止清潔劑進入機器造成損害，kuka的防護等級為防濺不放淋。在清潔灰塵時禁止使用壓縮空氣吹起，要用吸塵器吸出灰塵。
3、 蓄電池電極上的短路或接地會造成很高的短路電流，該短路電流可導致重大財產損失和人員傷害，不允許使蓄電池電極短路或接地。
4、 機械人控制櫃必須處於關機狀態，並採取相應保護措施以防意外重啟。
大班4月小結
回顧這乙個月的工作，不管是班級管理 教育教學還是家長工作，都取得了一定的收穫，但也存在著很多的不足。現將本月工作總結如下 一 教育教學工作 本月繼續進行主題活動 驚奇一線 在活動中，在讓幼兒認知的同時，我們更多的是讓幼兒感受線給大家帶來的樂趣。如，我們一起帶著孩子用線製作各種手工作品，在區域活動和角...
讀書活動小結4
解讀祖國發展慶祝母親華誕 國慶節閱讀活動記錄及總結 國慶小長假，遊玩不忘閱讀。放假前布置月度任務 查閱能夠反映祖國發展變化的文章 等資料，了解祖國發展史，知曉祖國建設新成就。自己任選一項 準備與之相關的演講稿或辦一期手抄報。以充實學生假期生活。七天歸來，收穫頗豐。演講稿寫得慷慨激昂，手抄報辦得豐富多...
4向量小結複習
小結與複習 目標要求 1 通過對知識的小結 深化知識間的內在聯絡。2 通過例習題的講練，提高綜合運用知識解決問題的能力。教學過程 一 內容小結 1 向量知識 1叫做向量。2 向量的運算 3 平面向量的基本定理 如果和是同一平面內的兩個不共線的向量，那麼 4 兩個向量平行和垂直的充要條件 與的夾角 5...