1、關於步進電機加減速啟動停止的問題：
1、步進電機控制器引數及絲杆型號
a、驅動器32細分，轉動一周（360度）需要6400個脈衝
b、絲杆導程為10mm,就等於6400個脈衝步進電機行進10mm,
則1mm需要640個脈衝。
c、步進電機啟動頻率1khz,最高頻率40khz,完成時間480ms,
脈衝數9849個（半周）。
2、步進電機按照s型曲線行走：
圖1例1（圖1）：f1=1khz , f=40khz , s1=9849 , s2=n-s1-s2=n-19698 , s3=9849
如果步進電機執行脈衝大於19698，執行曲線如圖1所示。
動作過程就是：啟動—加速—勻速—減速—停止
計算公式：設加速脈衝數為s1=9849,減速脈衝數為s3=9849，行進脈衝
數為n,勻速脈衝數為s2=n-s1-s3=n-19698。
減速點n2=n-s3=n-9849
圖2 例2（圖2）：如果步進電機執行脈衝等於19698，執行曲線如圖2所示。
動作過程就是：啟動—加速—減速—停止
計算公式：設加速脈衝數為s1=9849,減速脈衝數為s2=9849，行進脈衝
數為n,減速點n1=9849 (s曲線中的特殊情況)
圖3例3（圖3）：如果步進電機執行脈衝小於19698，執行曲線如圖3所示
動作過程就是：啟動—加速—勻速—減速—停止
計算公式：設加速脈衝數為s1=n*40%,減速脈衝數為s3=n*40%，行進脈衝
數為n,勻速脈衝數為s2=n-s1-s3=n*20%（注意浮點數）
減速點n2=n-s3(不能寫成n2=n*60%,有時候出現浮點數)
圖4 例4（圖4）：此方式不採用，暫時不講解。
圖5例5（圖5）：如果步進電機執行脈衝小於等於64，執行曲線如圖5所示
直接用啟動頻率1khz起停。
結論：步進電機平滑起停，誤差小。
需要軟體的聯絡我，大家一起學習學習！
作者：楊正學
qq :631054235
時間：2016-10-10
上海熱流環境科技有限公式
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