決定pid反饋量和給定量的偏差進行積分調節的快慢。積分時間是指當pid反饋量和給定量的偏差為100%時，積分調節器（忽略比例作用和微分作用）經過該時間連續調整，調整量達到最大頻率(f015)。積分時間越短調節強度越大。
積分調節可以有效地消除靜差。積分調節過強則會出現反覆的超調，使系統一直不穩定，直到產生振盪。由於積分作用過強引起的振盪的特點是，反饋訊號在給定量的上下擺動，擺幅逐步增大.
f077 pid的微分d增益設定範圍0-6553.0s此引數：第一功能出廠值設定15，當使用第二功能時設定為0.
1s。先讓其執行再根據實際情況來調節。微分時間引數的調節一般由小到大調節,微分調節器請謹慎使用，因為微分調節容易放大系統的干擾，一般不使用。
五、返饋壓力的監控
f055=4：選擇f056來監控ai2返饋回來的壓力值。
f056=0-1023：對應ai2口0-10公斤壓力。
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